PRESENTATION FRANCOPHONE (*) DESTINEE A L’ ENSEIGNEMENT
A LA FORMATION CONTINUE ET A LA RECHERCHE SUR
" ALGORITHMES DE COMMANDE A REGIME GLISSANT ET A
COMPOSANTE DISCONTINUE ( THEORIE ET PRATIQUE ) "
(SLIDING MODE CONTROL ALGORITHMS )
par P.LOPEZ INSA de Toulouse et A.S. NOURI ENIG de Gabès
(*)la version anglophone est envisagée à court terme
Ce document (Avant propos, Table des matières, 4 Chapitres,7 Annexes, Conclusion,
Références, Index) s’adresse à un public très large : niveau baccalauréats de techniciens,
niveau DUT, BTS, IUP ;Classes de préparation ; niveau Ingénieurs, ENS, Instituts, Maîtrises
des Universités ; Ecoles doctorales ;CNAM et autres établissements de formation ;Industries
de toute taille ; Laboratoires de recherche.
Ce document a été précédé par plusieurs ouvrages sur le plan international ne visant pas le
transfert de technologie et s’adressant surtout à des chercheurs plutôt qu’à des utilisateurs,
praticiens et formateurs.
Cette première version expertisée conduit à deux ouvrages à paraître
tome 1 : Initiation aux modes glissants-Aspects pratiques-Cas mono-entrée mono-sortie
tome 2 : Modes glissants généralisés - Aspects théoriques - Cas multi-entrée multi-sortie
Cette présentation concerne les Contrôleurs qui utilisent des Régimes glissants induisant une
Structure variable pour les boucles industrielles de régulation ou d’asservissement pilotées
jusqu’à ce jour le plus souvent par les traditionnels PID (analogiques ou numériques) et leurs
variantes (RST etc).Le système commandé peut être simulé avec des parties mal ou non
modélisées, son fonctionnement peut dépendre de diverses non linéarités et il peut être soumis
à des perturbations. Les Algorithmes présentés donnent une Commande robuste utilisant une
Composante discontinue et une Surface de glissement. Pour chaque méthodologie de
commande nous donnons la théorie élémentaire, un schéma bloc, le Tableau de synthèse
conduisant en plusieurs étapes à l’équation de la commande, le calcul des paramètres de
réglage, des résultats de simulation et d’expérimentation avec plusieurs actionneurs
(électriques continus et alternatifs, hydrauliques, pneumatiques, à muscles artificiels). Le
Tableau de synthèse constitue une donnée essentielle pour la mise en oeuvre de la
méthodologie de commande associée.
Le Lecteur intéressé peut contacter les auteurs sur le site (Pierre-Lopez@wanadoo.fr) afin
d’obtenir tout ou partie de cette présentation en attendant la parution des deux ouvrages en
cours de révision.
Une participation lui sera demandée avant la fourniture et l’envoi de la disquette ou du CD
qui l’intéresse.
Les auteurs attachent beaucoup d’importance aux commentaires retournés par le Lecteur et
qui peuvent donner lieu à citation dans les deux ouvrages à paraître.